Lima kali sehari semalam, pada masa yang telah ditentukan, sembahyang diwajibkan kepada sekalian Muslim yang baligh dan berkuasa. Ini diperintahkan oleh Allah:
"Kerjakan sembahyang dengan tetap dan akan sembahyang yang terlebih penting". (Surah al-Baqaraah, ayat 238).

Sembahyang menurut peraturan agama (rukun sembahyang) terdiri daripada berdiri, membaca Quran, rukuk, sujud, duduk, membaca dengan kedengaran beberapa doa. Pergerakan dan perbuatan ini melibatkan bahagian-bahagian tubuh, pembacaan diucap dan didengar melibatkan pancaindera dan deria, adalah sembahyang diri zahir. Kerana tindakan diri zahir ini dilakukan berulang-ulang, acapkali, di dalam setiap lima waktu sehari, bahagian pertama menurut perintah Allah "Dirikan sembahyang", adalah lebih dari satu. Bahagian kedua perintah Allah "terutamanya sembahyang pertengahan" merujuk kepada sembahyang hati, kerana hati berada di tengah-tengah pada kejadian manusia. Tujuan sembahyang ini adalah mendapatkan kesejahteraan pada hati. Hati berada di tengah-tengah, antara kanan dengan kiri, antara hadapan dengan belakang, antara atas dengan bawah, antara kebaikan dnegan keburukan. Hati adalah pusat, titik pengimbang, penengah. Nabi s.a.w bersabda, "Hati anak Adam berada di antara dua jari Yang Maha Penyayang. Dia balikkan ke arah mana yang Dia kehendaki". Dua jari Allah adalah sifat kekerasan-Nya yang berkuasa menghukum dan sifat keindahan-Nya dan pengasih-Nya yang memberi rahmat dan nikmat.

Sembahyang sebenar adalah sembahyang hati. Jika hati lalai daripada sembahyang, sembahyang zahir tidak akan teratur. Bila ini terjadi kesejahteraan dan kedamaian diri zahir yang diharapkan diperolehi daripada sembahyang zahir itu tidak diperolehi. Sebab itu Nabi s.a.w bersabda, "Amalan sembahyang mungkin dengan hati yang diam".

Sembahyang adalah penyerahan yang dicipta kepada Pencipta. Ia adalah pertemuan di antara hamba dengan Tuannya. Tempat pertemuan itu ialah hati. Jika hati tertutup, lalai dan mati, begitu juga maksud sembahyang itu, tidak ada kebaikan yang sampai kepada diri zahir daripada sembahyang yang demikian, kerana hati adalah intipati atau hakikat atau zat bagi jasad, semua yang lain bergantung kepadanya. Nabi s.a.w bersabda, "Ada sekeping daging di dalam tubuh manusia, jika ia baik maka baiklah semua anggota tetapi jika ia jahat maka jahat pula anggota. Ketahuilah, itulah hati".

Sembahyang yang diperintahkan oleh agama (syariat) dilakukan pada waktu tertentu, lima kali sehari semalam. Sebaiknya dilakukan di dalam masjid secara berhemah, menghadap ka'abah, mengikut imam yang tidak munafik dan tidak ria'.

Masa untuk bersembahyang batin tidak mengira masa dan tidak berkesudahan, bagi kehidupan ini dan juga akhirat. Masjid bagi sembahyang ini ialah hati. Jemaahnya ialah bakat-bakat kerohanian, yang mengingat dan mengucapkan nama-nama Allah Yang Esa di dalam bahasa alam batin. Imam sembahyang ini ialah kehendak yang tidak dapat disekat, arah kiblatnya ialah keesaan Allah, yang di mana-mana, dan keabadian-Nya dan keindahan-Nya.
Hati yang sejati adalah yang boleh melakukan sembahyang yang demikian. Hati yang seperti ini tidak tidur dan tidak mati. Hati dan roh yang demikian berada di dalam sembahyang yang berterusan, dan manusia yang memiliki hati yang demikian, samada dia dalam jaga atau tidur, sentiasa berbuat kebaktian. Sembahyang batin yang dilakukan oleh hati adalah keseluruhan kehidupannya. Tiada lagi bunyi bacaan, berdiri, rukuk, sujud atau duduk. Pembimbingnya, imam sembahyang itu adalah Rasulullah s.a.w sendiri. Baginda berkata-kata dengan Allah Yang Maha Tinggi, "Engkau  yang kami sembah dan Engkau jualah yang kami minta pertolongan". (Surah Fatihaah, ayat 4). Ayat suci ini ditafsirkan sebagai tanda manusia sempurna, yang melewati atau melepasi dari menjadi kosong, hilang kepada segala kebendaan, kepada suasana keesaan. Hati yang sempurna demikian menerima rahmat yang besar daripada Ilahi. Satu daripada rahmat itu dinyatakan oleh Nabi s.a.w, "Nabi-nabi dan yang dikasihi Allah meneruskan ibadat mereka di dalam kubur seperti yang mereka lakukan di dalam rumah mereka ketika mereka hidup di dalam dunia". Dalam lain perkataan kehidupan abadi hati meneruskan penyerahan kepada Allah Yang Maha Tinggi.

Bila sembahyang tubuh badan dan sembahyang diri batin berpadu, sembahyang itu lengkap, sempurna. Ganjarannya besar. Ia membawa seseorang secara kerohanian kepada kehampiran dengan Allah, dan secara zahir kepada peringkat yang paling tinggi mampu dicapai. Dalam alam kenyataan mereka menjadi hamba Allah yang taat. Suasana dalaman pula mereka adalah orang arif yang memperolehi makrifat sebenar tentang Allah. Jika sembahyang zahir tidak bersatu dengan sembahyang batin, ia adalah kekurangan. Ganjarannya hanyalah pada pangkat atau kedudukan, tidak membawa seseorang hampir dengan Allah.